「伊勢神楽」系統に属するというこの神楽を伝承してきた飛鳥神社は、今から1,200年前に大和国飛鳥坐神社を勧請分祀したといわれています。
湯立神楽は、修験神楽ともよび、神話を語る九の舞曲は、舞方6人、楽人笛1人、太鼓1人ですべて神職がこれに当たります。
演目は9つにものぼり、そのほかにも、お頭舞とツケ湯神事と言われる巫女舞があります。
巫女舞では、鍋に湯を沸かし、その中に笹束を浸し清めとして身体に振り掛けるところから「湯立神楽」と言われています。